PID控制，电气自动化必学的知识

PID调节系统由PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现，了解与PID调节相关的一些基本概念，有助于新手快速掌握调节器应用，在自动调节系统中熟悉调整PID参数。下面介绍几个PID的基本概念。

被调量：被调量就是反映被调对象的实际波动的量值，被调量是经常变化的。

设定值:PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的，也可以是变化的。

控制输出：控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出让外部动作构按照它的要求动作。在PID调节器和动作机构还会有其他环节，比如限幅，伺服放大器等，如果将PID，限幅和伺服放大器做在一台仪表内就构成阀位控制PID调节器，将伺服器放大器和限幅做在执行机构里就构成智能执行机构。

PID恒压供水系统

输入偏差：输入偏差时被调量和设定值之间的差。

比例（P）：P就是比例作用，简单来说就是输入偏差乘以一个系数。

积分（I）：I就是积分，就是将输入差进行积分运算。

微分（D）：D就是微分，就是将输入偏差进行微分运算。

PID基本公式：PID调节器参数整定过程通俗来讲就是把系统调为纯比例作用，逐步增强比例作用让系统振荡，记录下比例作用和振荡周期，然后这个比例作用乘以0.6，积分作用适当延长KP=0.6KM  KD=KPxπ/4ω  KI=KPxω/π 公式中KP为比例控制参数，KD为积分控制参数，KI为微分控制参数，Km为系统开始振荡时的比例值，ω为极坐标下震荡时的频率。

单回路：就是只有一个PID的调节系统。

串级：一个PID不够用，串级就是把两个PID串联起来形成一个串级调节系统，也被称为双回路调节系统。串级调节系统里PID调节器有主调和副调之分。在串级调节系统中要调节被调量的PID叫做主调，输出直接去指挥执行动作的PID叫做副调，主调选用单回路PID调节器，副调选用外给定调节器。

正作用：对于PID调节器而言，控制输出随着被调量增高而增高，随着被调量减少而减少的作用叫做PID正作用。

反作用：对于PID调节器而言，控制输出随着被调量增高而降低，随着被调量减少而增高的作用叫做PID反作用。

动态偏差：在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变，任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。

静态偏差：调节趋于稳定之后，被调量和设定值之间还存在的偏差叫静态偏差。消除静态偏差是通过PID调节器积分作用来实现的。