1)Set
指令作用:将数字输出信号置为1
应用举例:SetDo1;
执行结果:将数字输出信号Do1置为1
2)Reset
指令作用:将数字输出信号置为0
应用举例:ResetDo1;
执行结果:将数字输出信号Do1置为0
3)WaitDI
指令作用:等待一个输入信号状态为设定值
应用举例:WaitDIDi1,1;
执行结果:等待数字输入信号Di1为1,之后才执行下面的指令
常用逻辑控制指令
1)IF:
指令作用:满足不同条件,执行对应程序
应用举例:IFreg1>5THEN
Setdo1;
ENDIF
执行结果:如果reg1>5条件满足,则执行SetDo1指令
将数字输出信号置为1
2)FOR:
指令作用:根据指定的次数,重复执行对应程序
应用举例:FORiFROM1TO10DO
routine1;
ENDFOR
执行结果:重复执行10次routine1里的程序
3)WHILE
指令作用:如果条件满足,重复执行对应程序
应用举例:WHILEreg1 reg1:=reg1+1;
ENDWHILE
执行结果:如果变量reg1
执行reg1加1,直至reg1
为止
4)TEST
指令作用:根据指定变量的判断结果,执行对应程序
应用举例:TESTreg1
CASE1:
routine1;
CASE2:
routine2;
DEFAULT:
Stop;
ENDTEST
执行结果:判断reg1数值,若为1则执行routine1,若为2则执
行routine2,否则执行Stop
5)Offs偏移功能
指令作用:以选定的目标点为基准,沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。
应用举例:MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;
执行结果:将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。