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ABB机器人常用指令是什么?

时间:06-21来源:作者:点击数:

1)Set

指令作用:将数字输出信号置为1

应用举例:SetDo1;

执行结果:将数字输出信号Do1置为1

2)Reset

指令作用:将数字输出信号置为0

应用举例:ResetDo1;

执行结果:将数字输出信号Do1置为0

3)WaitDI

指令作用:等待一个输入信号状态为设定值

应用举例:WaitDIDi1,1;

执行结果:等待数字输入信号Di1为1,之后才执行下面的指令

常用逻辑控制指令

1)IF:

指令作用:满足不同条件,执行对应程序

应用举例:IFreg1>5THEN

Setdo1;

ENDIF

执行结果:如果reg1>5条件满足,则执行SetDo1指令

将数字输出信号置为1

2)FOR:

指令作用:根据指定的次数,重复执行对应程序

应用举例:FORiFROM1TO10DO

routine1;

ENDFOR

执行结果:重复执行10次routine1里的程序

3)WHILE

指令作用:如果条件满足,重复执行对应程序

应用举例:WHILEreg1      reg1:=reg1+1;

ENDWHILE

执行结果:如果变量reg1

执行reg1加1,直至reg1

为止

4)TEST

指令作用:根据指定变量的判断结果,执行对应程序

应用举例:TESTreg1

CASE1:

routine1;

CASE2:

routine2;

DEFAULT:

Stop;

ENDTEST

执行结果:判断reg1数值,若为1则执行routine1,若为2则执

行routine2,否则执行Stop

5)Offs偏移功能

指令作用:以选定的目标点为基准,沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。

应用举例:MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;

执行结果:将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。

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